fa یک رویکرد کارا در مسیریابی پرنده‌های بدون سرنشین مبتنی بر الگوریتم رقابت استعماری بهبودیافته سیستمهای اطلاعات مکانی (عمومی) GIS پژوهشي Research <p class="AbstarctText" dir="RTL">رشد روزافزون به‌کارگیری فناوری پرنده‌های بدون سرنشین (<span dir="LTR">UAS</span>) در زمینه‌های مرتبط با علوم مکانی و خدمات مکان‌مبنا موجب&nbsp;شده&nbsp;است تا امروزه بتوان از این سکوها به‌منظور تهیه تصاویر رقمی، پایش محیط زیست، زیرساخت ها و تاسیسات حساس و همچنین انتقال سریع کالا و خدمات پزشکی به مجروحان بهره‌گیری نمود. در این زمینه، توسعه استراتژی‌های سریع و کارا جهت&nbsp;مسیریابی سکوها می‌تواند موجب کیفیت‌بخشی، بهبود بازدهی و بهره‌وری عملیات در این مأموریت‌ها شود. در این پژوهش، یک&nbsp;رهیافت کارا بر مبنای الگوریتم رقابت استعماری جهت مسیریابی سکوها ارائه شده که می تواند موجب بهبود بهره وری و افزایش&nbsp;خودکارسازی ماموریت های مختلف از قبیل کاربردهای جدیدی همچون سناریوهای انتقال کالا و خدمات پزشکی گردد. بدین&nbsp;هدف، ابتدا با توجه به محدودیت‌ها و اهداف سناریو، یک مدل بهینه‌سازی مقید تک هدفه برای این مسئله طراحی شده است. سپس، به‌منظور ارتقای قابلیت‌های جستجو و اکتشاف الگوریتم رقابت استعماری، گام حرکت آن با فیزیک گرانش تلفیق شده است. در مرحله شبیه‌سازی، نتایج حاصل از پیاده‌سازی الگوریتم پیشنهادی با نتایج نسخه‌های دیگر این روش با توجه معیارهایی همچون کیفیت، دقت، زمان اجرا، نرخ موفقیت و کیفیت مسیرهای تولیدی مقایسه شده است. بررسی نتایج در شبیه‌سازی‌های متعدد نشان‌دهنده کارایی و استحکام استراتژی پیشنهادی و کسب مسیرهای با دقت و کیفیت برتر در سناریوی مطرح شده است.</p> <p class="AbstarctText" dir="RTL"></p> <p>Daily growth of unmanned aerial systems (UAS) technology in areas related to geospatial sciences and location-based services makes it easy to employ them in digital photogrammetry, enironment monitoring, infrastructures, sensitive constructions and medical support and aid delivery tasks. In this area, fast and efficient development in UAS path planning can enhance the productivity, efficiency and quality of these missions. In this research, an efficient UAS path planning strategy is proposed based on the imperialist competitive optimization algorithm, which can improve the productivity and autonomy of different missions in new challenges such as medical support and aid delivery scenarios. For this purpose, first, with respect to the objectives and restrictions of the scenario, a single objective constrained optimization model is designed. Then, to intensify the exploration and exploitation capabilities of imperialist competitive algorithm, the assimilation step is integrated with gravity physics. In simulation phase, the results obtained by proposed method has been compared to the results of the other variants of this method with respect to the quality, standard deviation, running time, success rate and quality of the computed paths. The assessment in multiple simulations verifies the efficiency and robustness of the proposed strategy and quality of the obtained paths in studied scenario.</p> الگوریتم رقابت استعماری, پرنده‌های بدون سرنشین, مسیریابی Imperialist Competitive Algorithm, Unmanned Aerial Systems, Path Planning, Medical Supports 83 102 http://jgit.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-11-272-1&slc_lang=fa&sid=1 Ali Asghar Heidari علی اصغر حیدری as_heidari@ut.ac.ir 10031947532846004885 10031947532846004885 No University of Tehran دانشگاه تهران Rahim Ali Abaspour رحیم علی عباسپور abaspour@ut.ac.ir 10031947532846004886 10031947532846004886 Yes University of Tehran دانشگاه تهران