fa نرم‌سازی سیگنال شتاب حاصل از مشاهدات جی‌ پی ‌اس ژئودزی (عمومی) Geodesy پژوهشي Research <p dir="RTL" style="margin-right:7.05pt;">در ثقل&rlm;سنجی هوایی از ترکیب داده‌های سیستم تعیین موقعیت جهانی <span dir="LTR">(GPS)</span> و سیستم ناوبری اینرسی <span dir="LTR">(INS)</span> برای تعیین شتاب&nbsp;ثقل&nbsp;زمین استفاده می‌شود. موقعیت حاصل از <span dir="LTR">GPS</span> آلوده به نویز بوده و این امر سبب می&rlm;شود که سیگنال شتاب <span dir="LTR">GPS</span> محاسبه&nbsp;شده که نتیجه دو بار مشتق‌گیری عددی از سیگنال موقعیت <span dir="LTR">GPS</span> است، نیز آلوده به نویز شده و به دلیل خطاهای محاسباتی فرآیند مشتق‌گیری، میزان نویز آن تشدید گردد. در این مقاله از فیلتر دیجیتال و فیلتر کالمن جهت نرم&rlm;سازی شتاب سیگنال <span dir="LTR">GPS</span> استفاده &rlm;شده و نتایج حاصل با نتیجه روش نرم&rlm;سازی بی&rlm;اسپلاین که قبلاً بر روی همین داده&rlm;ها اعمال شده و شتاب ثقل با دقت&nbsp;یک&nbsp;میلی&nbsp;گال حاصل شده است، مقایسه گردید. میزان تطابق نتایج حاصل از دو روش فیلتر دیجیتال و بی&rlm;اسپلاین به‌طور متوسط برابر 97.55 درصد و میزان تطابق نتایج حاصل از دو روش فیلتر کالمن و بی&rlm;اسپلاین برابر 99.83 می&rlm;باشد. که نشان دهنده نزدیکی بیشتر روش فیلتر کالمن به روش بی&rlm;اسپلاین است. از طرفی راحتی طراحی فیلترهای دیجیتال با پاسخ ضربه نامحدود، کاهش زمان محاسبات و نیاز به حافظه کمتر از مزایای این نوع فیلتر در پردازش سیگنال می&rlm;باشد، لذا در پروژه&rlm;های اجرائی که حجم اطلاعات بسیار بالا می&rlm;باشد، این ویژگی فیلتر دیجیتال بسیار کارآمد بوده و موجب صرفه&rlm;جویی در زمان و هزینه پروژه می&rlm;گردد. از روش&rlm;های نرم&rlm;سازی سیگنال می&rlm;توان در حذف نویز دستگاهی از سیگنال شتاب <span dir="LTR">INS</span> نیز استفاده نمود. به این ترتیب می&rlm;توان از <span dir="LTR">INS</span> با دقت کمتر و ارزان&rlm;تر (دارای نویز بیشتر) به جای <span dir="LTR">INS</span> با دقت بالاتر و گران&rlm;تر (دارای نویز کمتر) در ترکیب با <span dir="LTR">GPS</span> استفاده کرد. که این امر موجب کاهش هزینه تهیه تجهیزات ناوبری اینرسی و افزایش بهره&rlm;وری در ثقل&rlm;سنجی هوایی می&rlm;شود.</p> <p>Integration of global positioning system (GPS) and inertial navigation system (INS) is used in airborne gravimetry to gravity field recovery. Since GPS computed position is noisy therefore the GPS acceleration which is the result of twice differentiation of GPS position will be too noisy as well. In this paper IIR low-pass filter and Kalman filter are used to smoothing the GPS acceleration and their result compared to B-spline smoother result. B-spline smoothing accuracy is reported about 1mGal in this paper data, therefore B-spline smoothing considered as a reference smoothing method. The correlation of IIR low-pass filter and Kalman filter results with B-spline smoothing result is about 97.55 and 99.83 percent, respectively. It shows that the Kalman filter result is closer to B-spline smoother. On the other hand, along with ease of design of IIR low-pass filter some other advantages such as fast computing algorithm in signal processing unlimited response hit and less memory requirement are worth mentioning. Therefore, in project with huge among of data the IIR low-pass filter could be efficient and causes the time and cost saving. Mentioned smoothing methods can also be used in INS instrumental noise reduction. Therefore, less accurate INS can be used in integration with GPS, which causes the INS cost saving and project productivity promotion.</p> فیلتر دیجیتال با پاسخ ضربه محدود, فیلتر کالمن, بی‌ اسپلاین, شتاب GPS, کاهش نویز سیگنال B-spline, IIR Digital Filter, Kalman Filter, GPS Acceleration, Signal Noise Reduction 17 28 http://jgit.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-11-93-1&slc_lang=fa&sid=1 Mohsen Feizi محسن فیضی mfeizi@mail.kntu.ac.ir 10031947532846004788 10031947532846004788 No K.N.Toosi University of Technology دانشگاه صنعتی خواجه‌ نصیرالدین ‌طوسی Yazdan Amerian یزدان عامریان amerian@kntu.ac.ir 10031947532846004789 10031947532846004789 Yes K.N.Toosi University of Technology دانشگاه صنعتی خواجه‌ نصیرالدین ‌طوسی