Journal of Geospatial Information Technology

fa بهبود دقت تعیین موقعیت آنی گوشی‌های هوشمند در محیط شهری با استفاده از مشاهدات خام GNSS Improving the accuracy of real-time smartphone positioning in urban environments using raw GNSS observations ژئودزی (عمومی) Geodesy پژوهشي Research در حال حاضر، برخی از گیرنده‌های سیستمهای ماهوارهای ناوبری جهانی (GNSS) گوشی‌های هوشمند می‌توانند مشاهدات شبه فاصله، داپلر، فاز موج حامل و سایر داده‌های رصد ماهواره‌ای را به صورت آنی با فرکانس ۱ هرتز در اختیار قرار دهند. در همان زمان، گوشی هوشمند میتواند دادههای مشاهده شده را که توسط ایستگاه مرجع پخش میشود، دریافت کند. در این مطالعه برای تعیین موقعیت از دو گوشی هوشمند سامسونگ مدل Galaxy S21 Ultra و شیائومی مدل Mi8 استفاده شده است. از طرفی، از گیرنده GNSS، U-Blox  مدل ZED-F9P برای مقایسه موقعیتهای حاصل از گوشیهای هوشمند با روشهای پس پردازش کینماتیک (PPK)، تعیین موقعیت نقطهای (SPP) و تلفیقی استفاده شده است. نتایج نشان میدهد، اثر خطای چند مسیری و نویز باعث ایجاد جهشهای فاز متعدد در مشاهدات گوشی Mi8 شده که باعث کاهش دقت نتایج حاصل از روش PPK در خیابانهای دارای <a name="_Hlk127999477">ساختمانهای </a>بلند نسبت به روش SPP شده، درحالیکه در خیابانهایی که دارای ساختمان های بلند نیستند الگوریتم PPK بهتر از روش SPP حتی در گوشی هوشمند Mi8 عمل مینماید. از طرف دیگر، در روش  ,SPPنتایج گوشی S21 Ultra  همواره دقیقتر از گوشی Mi8 بوده است که دلیل آن را میتوان به خاطر آنتن بهتر این گوشی نسبت به گوشی Mi8 دانست. در روش تلفیقی که از فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) و مشاهدات سیستم ناوبری اینرسی (INS) استفاده میشود مشاهدات پرت شناسایی شده و حذف میشوند که این امر منجر به بهبود دقت در حد 2 الی 4 متر نسبت به روشهای PPK و SPP میشود. در نهایت، از نتایج بدست آمده مشخص شد که در خیابانهای دارای ساختمانهای بلند مثل خیابانهای خیام و نادری در شهر قزوین دقت تعیین موقعیت با استفاده از گوشیهای هوشمند در حد 6 متر و در خیابانهای  دارای ساختمان هایی با ارتفاعی متوسط به دقت حدود 2 متر با استفاده از روش تلفیقی میتوان دست یافت. The GNSS sensors of some smartphones can provide pseudorange, Doppler, carrier phase, and other satellite observation data in real-time at 1 Hz. Additionally, smartphones can receive broadcast data from the network through the reference station. This study used Samsung Galaxy S21 Ultra and Xiaomi Mi8 smartphones in static and kinematic conditions mounted on an appropriate stand inside a car. GNSS U-Blox receiver model ZED-F9P was used to compare smartphone positioning with PPK, SPP, and Fusion methods. The results showed that multipath error and noise caused multiple phase jumps in the observations of the Mi8 smartphone, reducing the accuracy of the results obtained from the PPK method on streets with high buildings compared to the SPP method. Nevertheless, the PPK algorithm was superior to the SPP algorithm on streets without high-rise buildings, even when using the Mi8 smartphone. Conversely, in the S21 Ultra, the results were consistently more accurate than the SPP method, which can be attributed to its superior antenna compared to the Mi8. As a result of integrating the extended Kalman filter (EKF) and INS observations, outlier observations are identified and removed, resulting in higher accuracy compared to the PPK and SPP methods. Using smartphones to determine position in streets with high-rise buildings, such as Khayam and Naderi streets in Qazvin city, the accuracy of determining the position reached 6 meters. With the Fusion method, an accuracy of about 2 meters can be achieved on streets with mid-rise buildings. تعیین موقعیت پس پردازش کینماتیک, گوشی هوشمند, GNSS, روش تلفیقی. Post-Processing Kinematic, smartphone, GNSS, Fusion method. 45 62 http://jgit.kntu.ac.ir/browse.php?a_code=A-11-973-1&slc_lang=fa&sid=1 Amir Hossein Pourmina امیرحسین پورمینا pourmina@email.kntu.ac.ir 100319475328460010200 100319475328460010200 Yes K.N.Toosi University of Technology دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Mohammad Mahdi Alizadeh Elizeie محمد مهدی علیزاده الیزئی alizadeh@kntu.ac.ir 100319475328460010201 100319475328460010201 No K.N.Toosi University of Technology دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی